本文综述机器人基础模型研究，探讨将自然语言处理与计算机视觉基础模型迁移至机器人领域，以构建通用机器人系统，并分析其形式、挑战与方向。相关研究包括：利用大规模数据训练提升泛化能力、共享机器人经验数据库、通过视频预测与模型预测控制实现非抓取操作、利用语言分割掩模支持抓取放置、混合神经符号与人在回路学习，以及基于大语言模型规划器实现技能复用和终身学习。