该文综述四旋翼无人机控制与规划研究：基于微分平面理论建模机翼阻力，设计前馈与非线性反馈控制；用高斯过程建模气动特性并结合模型预测控制实现高速飞行；基于仿真训练的策略可零数据完成特技动作；神经网络自适应控制器能快速适应扰动；数据驱动优化模拟参数实现仿真到现实迁移；强化学习估计气动效应并结合随机MPC提升轨迹跟踪精度；结合动态障碍物检测跟踪与B样条轨迹搜索实现自主避障规划，并探索与大型语言模型集成以改善人机交互。