本文提出了一种可微动力学求解器，能够处理摩擦接触问题，统一刚体与可变形物体。通过平滑化接触力，克服摩擦接触的挑战，并结合全隐式时间积分，开发出高效的动力学求解器，适用于参数估计、运动规划和轨迹优化等领域。