本研究提出了一种随时PIBT方法，以解决现有PIBT在多智能体路径规划中因贪婪策略导致方案质量差的问题。该方法能够快速找到解决方案并持续改进，最终收敛至最优解。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
