本研究提出CREStE方法，解决长距离无地图导航问题，使机器人在新环境中无需高精度地图。该方法利用互联网规模数据训练的视觉模型，学习环境特征，并通过反事实损失和主动学习进行路径规划，显著提高导航效果，减少70%人为干预。

CREStE：使用互联网规模先验知识和反事实指导的可扩展无地图导航
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