CREStE:使用互联网规模先验知识和反事实指导的可扩展无地图导航

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内容提要

本研究提出CREStE方法,解决长距离无地图导航问题,使机器人在新环境中无需高精度地图。该方法利用互联网规模数据训练的视觉模型,学习环境特征,并通过反事实损失和主动学习进行路径规划,显著提高导航效果,减少70%人为干预。

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