本文介绍了一种无监督自我监督方法，用于从单目内窥镜数据中估计深度，克服了传统方法的局限性。研究提出了Endo-4DGS和EndoOmni等创新技术，显著提高了深度估计的准确性和效率，具有重要的临床应用潜力。

本文介绍了一种无监督自我监督方法，用于从单目内窥镜数据中估计深度，提升手术场景中的相机姿态估计和重建效果。研究提出了Endo-4DGS和EndoDAC等深度估计框架，结合光度线索和动态重建技术，显著提高内窥镜手术的准确性和效率。