本文研究了基于自监督学习的点云中的3D场景流估计和无类别运动预测。通过分片刚性运动估计生成伪场景流标签进行自监督学习，实验证明该方法在自监督场景流学习方面取得了新的最先进性能，并在nuScenes数据集上显着优于之前最先进的自监督方法的类别无关运动预测。