本文研究了基于传感器融合技术的三维语义分割，通过将RGB图像转化为LiDAR的极坐标网格映射表示，并设计了早期和中期融合架构，提出了混合融合结构。在KITTI数据集上评估了算法效果，相对于仅使用LiDAR的基线模型，在SqueezeSeg和PointSeg算法上分别提高了10%的分割精度。

本文研究了基于传感器融合技术的三维语义分割，通过将RGB图像转化为LiDAR的极坐标网格映射表示，并设计了早期和中期融合架构，提出了混合融合结构。在KITTI数据集上评估了算法效果，相对于仅使用LiDAR的基线模型，在SqueezeSeg和PointSeg上分别提高了10%的分割精度。