本文提出了一种基于三维点云序列的实时方法，用于自动驾驶车辆在复杂城市环境下的安全导航。该方法通过时间上下文聚合实现动态检测和运动参数估计，可适用于常见道路参与者和其他物体类别。研究还分析了不同的时间上下文聚合策略，并与现有解决方案进行了比较。