本文研究了大型自动化仓库等场景下的智能体路径规划问题，提出了Rolling-Horizon Collision Resolution框架解决路径冲突。通过模拟仓库实例，与各种MAPF解算器比较，RHCR在多达1000个智能体的情况下，产生高质量的解决方案，优于现有工作。