本研究提出了一种混合注意力-曼巴框架（HAMF），旨在解决自主驾驶系统中的运动预测信息降级问题。通过共同编码场景上下文与未来运动状态，HAMF提高了运动预测的准确性和多样性。实验结果表明，该模型在Argoverse 2基准测试中表现优异。