本文研究了通过硬件-软件协同设计实现安全高效的机器人乐高操控，并设计了末端工具以降低问题维度。实验结果表明，该设计能够提高操控性能达到100%成功率，并在多个机器人上验证了其泛化和可迁移性。该解决方案实现了可持续的机器人乐高原型制作。