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鲁棒 LEGO 操纵的轻量级可迁移设计
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文研究了通过硬件-软件协同设计实现安全高效的机器人乐高操控，并设计了末端工具以降低问题维度。实验结果表明，该设计能够提高操控性能达到100%成功率，并在多个机器人上验证了其泛化和可迁移性。该解决方案实现了可持续的机器人乐高原型制作。
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关键要点
- 本文研究了通过硬件-软件协同设计实现安全高效的机器人乐高操控。
- 设计了末端工具（EOAT）以降低问题维度，使大型工业机器人能够轻松操控乐高积木。
- 通过进化策略在乐高操控中安全优化机器人运动。
- 实验结果表明，EOAT在操控乐高积木上表现可靠，学习框架能有效且安全地提高操控性能达到100%成功率。
- 在多个机器人上（如FANUC LR-mate 200id/7L和Yaskawa GP4）部署该协同设计，验证其泛化和可迁移性。
- 所提出的解决方案实现了可持续的机器人乐高原型制作，使机器人能够反复组装和拆解不同的原型。
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