ENPIRE是面向真实机器人策略自改进的智能体框架，分两阶段：先由编码智能体根据少量人类示范自动构建安全约束、自动验证与自动复位环境；再让智能体在真实反馈下自主改进训练算法，并支持多机器人并行加速。该框架将搭建自动化设施本身也自动化，减少人工干预，适用于可程序验证与复位的任务。