本研究提出了一种松散同步的多智能体路径规划方法，克服了现有算法假设动作同步的局限性。该方法在处理多达1000个智能体时，显著提高了解决方案质量与可扩展性，处理能力比基线算法高出一个数量级，总时间仅延长约25%。