本研究提出了一种新型松散同步规划方法，解决多智能体路径寻找中的动作同步假设问题。在1000个智能体的情况下，该方法显著提升了大规模场景的处理能力，相较于基线算法提高了一个数量级，总时间仅增加约25%。
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