本文介绍了一种新方法，通过方形平面标记实现无人机的定位和建图，实验结果表明该方法优于现有技术。此外，研究了无人机在逆境环境下的标记物探测性能，并提出了大规模数据集UAV-VisLoc以支持模型训练。这一方法增强了无人机在缺乏GNSS环境中的定位能力，展示了其实际应用潜力。