本研究提出了一种新方法，解决多智能体在随机动力学下的规划问题，利用单一智能体的MDP和概率超属性来捕捉去中心化智能体的时间目标。案例研究表明，该方法灵活且表达力强，拓宽了现有规划技术的能力。