本文提出了一个基于CNN架构的两阶段方法，实现了模拟人类感知环境的能力，并将环境映射到机器人可选择遍历的轨迹上。作者通过轨迹建议网络和轨迹采样网络实现了精细的轨迹规划。实验结果表明该框架在复杂场景中能够改善机器人导航任务的性能。