本研究探讨了自然语言指令中的模糊时间要求对传统机器人系统的挑战，并提出了“模糊技能”以优化调度。研究结果表明，梯形函数能够有效近似用户对执行时间的满意度，且用户对未来执行要求表现出更大的宽容度。