本文提出了一种估计同一设备上两个陀螺仪的旋转外参和比例因子的问题，并通过最小二乘法建模和直接算法计算出估计的数量，提高了效率。研究了陀螺仪布置对比例因子可观测性的影响，并通过模拟和实验评估了算法的性能。