通过LaRS数据集，提供了第一个海洋全景障碍物检测基准，包括湖泊、河流和海洋场景，提供了多样性录制位置、场景类型、障碍物类别和获取条件。报告了27种语义和全景分割方法的结果，以及几个性能洞察和未来研究方向。LaRS数据集、评估工具包和基准公开可用。