本研究提出了一种新型深度-时间感知视觉地点识别系统，解决了视角和外观变化带来的识别问题。通过深度过滤关键点序列和改进的视觉定位方法，显著提升了识别精度。同时，研究探讨了基于地图信息的目标检测算法，并提出了细粒度的室外机器人自定位方法，验证了其在动态环境中的有效性。