本文介绍了一种解决点云理解问题的通用简单框架，通过聚类方法生成聚类，并结合特征相似性学习合并过度细分的聚类，以及引导标签传播。实验证明该框架在点云理解任务中表现最佳，具有潜力应用于机器人操作和自主导航。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
