本研究提出了一种新的任务：在实时3D场景中进行语言指导的物体放置。建立了基准和评估协议，并提供了训练数据集，首次提出了基线方法，以评估通用3D大语言模型的性能。

6-DoFusion是一个生成模型，可以在杂乱环境中生成物体的稳定配置，并进行物体放置和堆叠任务的评估。该模型的核心能力是机器人操控，能够推理出物体的稳定放置。