该系统设计了两只附着在机器人手臂上的多指手，用于高速操作、精确协作和与不同对象进行交互。通过多智能体强化学习训练和Sim2Real转移，提供了多个创新算法设计，包括物体轨迹预测模型。在真实环境中使用多个物体进行实验，相较于多个基准线表现出显著改进。