世界模型领域存在技术路线分歧，包括追求物理精度、物理合理性、长时推演和推理时效等不同方向。各公司押注统一表征、多模态融合或触觉发展等不同技术。共识是最终评价标准为能否稳定完成真实任务，规模化部署比Demo更难，需兼顾成本、可靠性和及时性。
本研究提出了一种新的四足机器人运动策略转移方法，解决了可微模拟与真实世界之间的物理精度和梯度信息不足的问题。通过平滑接触模型，成功实现了仅通过可微模拟训练的四足机器人运动。
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