本研究提出C$^{2}$INet方法，旨在解决多智能体轨迹预测中的环境偏差和灾难性遗忘问题。该方法通过变分推理对齐环境先验与后验估计，提升轨迹表示能力，增强对多样任务的适应性，并显著提高预测性能。