本研究提出了一种新方法，通过低成本传感器提升四足机器人导航的可靠性，结合接触辅助运动学、视觉惯性里程计和深度稳定视觉，显著提高了环境地图生成、自主定位和导航的准确性与稳定性。

本研究提出了一种新方法，解决高动态范围环境地图编辑中的像素稀疏和光源平衡问题。通过可微渲染和对抗扰动训练，优化HDR图像，实验结果表明能够真实重建光照效果，具有广泛应用潜力。