本研究提出了一种新的SUSA架构，旨在解决智能体在未知环境中基于自然语言指令的视觉与语言导航（VLN）中的导航困难。该架构通过生成环境地标描述和构建深度探索地图，显著提升了导航性能。

Beyond RGB: The Journey of Agents Revealing Hybrid Semantic-Spatial Representations for Vision-and-Language Navigation
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