提出了一种新的受鱼群启发的自适应方法，用于群体逃生的群体机器人。通过吸引和排斥力结合生成无碰撞逃生机器人轨迹的生物启发式神经网络。模拟和实验结果表明，该方法能够显著提高系统性能的效果和效率以及复杂环境中的灵活性和鲁棒性。