本研究探讨了单眼深度估计模型在相对姿态估计中的应用不足，提出三种求解器，结合经典方法显著提升了深度估计效果。实验结果表明，该方法在不同条件下优于传统解决方案。

该文介绍了一种基于假设和验证框架的新方法，通过单个参考视图与查询图像之间的相对物体姿态估计，实现了相对姿态估计和处理未见过的物体时的鲁棒性。同时，引入了一种3D感知验证，以衡量可靠性。