本文提出MapTR端到端框架，用于在线矢量高清地图构建。该方法将地图元素建模为带等价排列的点集，设计层次化查询嵌入和二分匹配，并引入辅助一对多匹配与密集监督以加速收敛。MapTR能处理任意形状地图元素，支持实时推理，在nuScenes和Argoverse2上达到最先进性能。