本文介绍了一种利用短程飞行时间（ToF）距离传感器捕获瞬态直方图的方法，以恢复平面场景的几何结构。该方法通过可微分渲染流水线优化场景几何，显著提高了恢复精度，并一致恢复平面表面反射率。实验结果表明，该方法在大多数场景中优于传统距离估计，适用于机器人应用中的距离和坡度感知。