本研究提出了一种新的神经符号规划框架Gideon，旨在解决PDDL基础的符号任务规划在动态人机协作中的可扩展性和重规划需求。实验结果显示，Gideon在多领域规划中的有效性比率达到70.6%，显著提升了计划的可用性和执行效率。

该文综述PDDL+及相关规划语言：提出PDDL+混合离散-连续领域语义，扩展HDDL以支持时间与数值约束，探索CASP约束应答集规划，并介绍Teriyaki、LLM+P等大语言模型与PDDL结合的神经符号规划框架，以及PDSketch机器人规划方法。