本研究使用三元组卷积神经网络解决移动机器人定位问题，并测试其对光照条件变化的鲁棒性。实验证明该网络高效稳健，能考虑真实操作条件。

本研究提出了一种LiDAR-IMU-wheel测距法算法，用于解决隧道和长走廊等环境中移动机器人的定位问题。该算法通过在线校准和不断变化的运动模型，在退化环境下实现准确的定位，并通过在线不确定性估计实现合理约束。