本研究提出CoDTS框架，解决协同感知方法中全标注数据集成本高的问题，通过适应性补充学习生成高质量伪标签，优化伪标签的质量与数量平衡，实验证明在稀疏监督协同感知中取得新进展。

该研究提出了一种新的混合关系分配方法，解决了基于DETR的场景图生成模型的挑战。实验结果表明，该方法在VG150和Open Images V6等数据集上取得了最先进的性能。