本文介绍了一种针对3D目标检测的模型SWFormer，利用点云数据的稀疏性和桶技术处理不同长度的稀疏窗口，同时引入了新的体素扩散技术。实验结果表明，SWFormer在Waymo Open Dataset上取得了73.36 L2 mAPH的最新表现，同时更加高效。