本研究提出了一种新方法SteeredMarigold，利用稀疏深度点引导去噪扩散模型，解决RGB-D传感器捕获的深度图缺乏有效测量的问题。该方法能够在大面积缺失深度的情况下生成稠密深度地图，显著提高深度图的鲁棒性。