本研究提出了SP$^2$T模型，解决了3D理解中点变换器在接收场扩展和代理位置定位的不足。通过引入空间代理采样和稀疏代理注意力，该模型在多个下游任务中展现出先进性能，具有重要应用价值。

SP$^2$T: Sparse Proxy Attention for Dual-stream Point Transformer
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