本研究提出了一种层次化的开放词汇三维场景图映射方法（HOV-SG），结合语言引导的机器人导航，提升了语义准确度。通过构建空间本体和逻辑张量网络，解决了室内外环境的复杂性和数据不足问题。实验结果表明，该方法在生成3D场景图的质量上显著提高，展示了在不同环境中的有效性和适应性。

该论文提出了一种构建3D场景图的方法，通过构建空间本体和使用逻辑张量网络解决了室内和室外环境的复杂性和数据不足的问题。该方法在多个数据集上测试表明，能够显著提高生成3D场景图的质量。