本研究提出了一种基于图优化的空间-时间轨迹规划方法，旨在解决自主车辆在复杂城市环境中实时规划安全轨迹的问题。该方法通过构建语义空间-时间图，快速生成可行轨迹，并在实验中验证了其在复杂公共道路场景中的实时处理能力。