本研究提出了一种开放词汇的空间-语义扩散策略（S$^2$-扩散），旨在解决机器人技能学习的实例局限性。实验结果表明，该方法在类别无关因素变化时仍能保持良好性能，并有效地将技能转移至同类实例。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
