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S$^2$-Diffusion: Generalizing Instance-level Skills to Category-level Skills in Robot Manipulation
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原文英文，约100词，阅读约需1分钟。
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内容提要
本研究提出了一种名为S$^2$-扩散的策略，旨在解决机器人操作中技能学习仅限于特定实例的问题。该方法结合语义模块与空间表示，实现技能从实例级到类别级的推广，实验表明其在类别无关因素变化时仍能保持性能，并有效转移技能至其他实例。
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关键要点
- 本研究提出了一种名为S$^2$-扩散的策略，旨在解决机器人操作中技能学习仅限于特定实例的问题。
- 该方法结合语义模块与空间表示，实现技能从实例级到类别级的推广。
- 实验结果表明，S$^2$-扩散能够在类别无关因素变化的情况下保持性能。
- 该策略有效转移技能至同类的其他实例。
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