本文综述了点云SE(3)等变特征学习研究，涵盖KPConv等变卷积、SE(3)可分点卷积、Banana网络、ArtEq人体模型适配、对称化协议及SE(3)-Transformer等方法，这些方法在分类、分割、形状对齐等任务中性能更优，且内存更省、速度更快。