本研究探讨了多智能体路径规划中的通信约束，提出了三种针对特定网络结构的精确算法。结果表明，代理数量对算法设计有影响，特定情况下可实现快速有效的路径规划。

本研究提出了混合概率答案集编程（HPASP）框架，解决了现有方法无法处理连续随机变量的问题。实现并评估了两种精确算法和两种采样近似算法。结果表明，知识编译显著提升性能，精确推理适用于小型实例。