本研究探讨了多智能体路径规划中的通信约束，提出了三种针对特定网络结构的精确算法。结果表明，代理数量对算法设计有影响，特定情况下可实现快速有效的路径规划。

本研究提出了一种新颖的修剪技术，开发了快速找到大型稀疏图中最大团的精确算法。实验结果表明，该算法在速度上优于现有方法，并且提出的启发式变体能够在接近最优解的情况下显著加快计算速度。