该论文研究了使用群对称性提高规划算法效率和泛化能力。将路径规划问题视为网格上的信号，通过等变卷积网络实现线性等变算子的价值迭代。实验表明，该算法比非等变协方差算法VIN和GPPN更有效率和泛化能力更强。