本研究提出了一种新颖的基于文本的交通场景表示方法，使用预训练语言编码器进行处理。实验结果显示，联合编码器优于各自编码器，具有互补的优势。

本文介绍了一种基于预训练语言编码器的交通场景表示方法，使用 nuScenes 数据集进行了测试，结果显示相比基准模型有显著改进。消融实验表明，联合编码器优于各自编码器，两种表示方法具有互补的优势。