本研究分析了自动驾驶车辆（AV）与人类驾驶车辆（HDV）在复杂交通系统中的安全性和互动质量。结果显示，仅1.63%的AV与脆弱道路用户（VRU）之间达成全面共识，强调了在混合交通环境中开发自动驾驶模型的必要性。