本文提出了一种结合基于模型的最优控制与强化学习的动态、鲁棒的腿式locomotion的多功能控制方法，能够生成不同的四足步态模式并保持稳定，对不太平的地形也具有适应性。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
